SKY Crew Lab

RoboCup Junior(ロボカップジュニア)参加チーム、SKY Crew(スカイクルー)の技術ブログ。
技術の共有・伝達を目的に、ロボットに関するいろいろな情報やガイドを載せていきます。

2017年大会でRescue Line(レスキューライン) 世界3位、2018年大会でSoccer Lightweight(サッカーライトウェイト) 世界総合5位を獲りました!

2018年05月

こんにちは。ソフト担当の篠川です。
このブログの運営(デザインや文章のHTML化等)を行っています。

今回は今後の活動と当ブログの運営について書こうと思います。

さて、タイトルにある通り
SKY Crewは世界大会への出場が決定しました。
(* 'д'ノノ゙☆パチパチパチ

私たちもどういう経緯かはわかりませんが、ロボカップジュニアジャパンから先日連絡が届き、 日本大会3位だったSKY Crewも世界大会に追加で推薦していただけることになったようです。
残り時間も本当に少ないんですけどね……

もちろんロボットは骨組みからモーターまで全部新調しますよ!!(白目)

というわけで、これから私たちは忙しくなります。
6月下旬まで、しばらくブログの更新もできなくなるかと思います。

本当は私としては最初にもっときちんとした自己紹介の記事やブログ名、デザインといったものを整えておきたかったのですが、
そういったものは世界大会の後になりそうです。 残念 (´・ω・`)

現段階の当ブログのデザインはまだ最終のものではないので、これからも実験を兼ねつつデザインは何度か変わっていくかもしれません。
トップページや自己紹介等、現段階では分かりやすいものとは言えないので、これからも改良の作業を続けていきます。

時間はかかるかもしれませんが、今後も長い目で見守っていただけると幸いです。

追記

ブログ名を “SKY Crew Lab” に変更しました。
この先もずっとこれで行きます。

ご迷惑をおかけしますが、今後もこのブログをよろしくお願いいたします。

無題

ジャパンオープンの動画ですが、全試合分公開していません。
公開は許可を得たチームのみとしているのでご了承ください。

第一試合 対Ri-one Nano

試合開始早々、カメラの設定が悪かったため2機ともアウトします。その後は持ち直して何とか守り続けます(たまに攻めます)。

途中で「黒い線から出ていない」と声が入っていますが、この試合の後キーパーが黒い線まで出ていかないことに関して大論争しました(お騒がせしました)。

結局キーパーの動きをその場で変更して黒い線まで出ていくようにし、審判からOKをもらいました。

第三試合 対SHADOW MINI

動画が一部見づらくなっています。すみません。

ドリブラー搭載機なので少々警戒していました。相手のドリブラーが動くとき、チームみんなで感心しました。

この試合はマルチプルディフェンスを何回も取られています。 途中でフォワードが自陣付近で固まっているのは、ボールに対して大きく回り込もうとしてゴールに当たっているためです(以後改善します)。

カメラがいつもの調子を取り戻し、何点も入れることができました。

第五試合 対アロンα

このチームはTwitterの動画でマカオシュートを決めていたので恐れていました。実際、マカオシュートで一点決められました(後半0:21)。 しかしマカオシュートを何度も止めることができて良かったです(前半0:40, 2:50, 3:26, 後半0:18, 0:45)。

前半1:20辺りからフォワードが不安定になった原因は、ジャイロ関係の故障と考えています。

第六試合 対Team Takahama Rice

2017年世界大会優勝メンバーがいるチームです。

前半0:40の失点は、FWとGKの機械的な干渉が原因です。因みに準決のサドンデスで負けた時も2機が干渉していました。

前半3:10, 3:33では、ゴール検出が利いています。

後半について、0:15辺りでFWが遅くなったり、2:10辺りでFWが変な方向を向いたりしているのは、ジャイロの故障です。今回の大会ではジャイロの故障が頻発したのが反省点の一つです。

また、後半3:38以降の勿体ないシーンは、FWがライン回避をしようとしてゴールに引っかかっていることが原因です。

動画の解説は以上です。質問などありましたらブログのコメント又はTwitterのコメント、DMなどにお願いします。

kossanです。
今までにSKY Crewが作ってきたロボットについて、さらっと解説します。

Robocup2017

——レスキューライン

東東京ノード

2017東東京機
  • LEGO MINDSTORMS EV3で作成
  • 足回りは前はゴムタイヤ、後ろはオムニホイールを使用
  • HiTechnicのカラーセンサをボール検出センサとして使うとともに、
    リンク機構を搭載してタッチセンサとしても利用
  • ライントレースにはEV3のカラーセンサ 3個を使用

関東ブロック

2017関東機

(画質悪くてすみません)

  • LEGO MINDSTORMS EV3メインで新造
  • LEGOのタッチセンサを分解し、その部品を使ってマイクロスイッチをEV3につなげて使用
  • 坂バンプを乗り越える機構を搭載(結果使わず)
  • ライントレースにはHiTechnicのカラーセンサ 2個を使用

日本大会

IMG_3406
  • LEGO MINDSTORMS EV3メインで新造
  • マイクロスイッチの数を増やしつつ、EV3の入力ポート2個のみにつなぎ分けた
  • 横に大きく展開するアームで被災者を救出(避難ゾーンに障害物無くて本当に助かった)
  • 坂バンプを乗り越える新たな機構を搭載 (またも使わず)
  • ライントレースには関東と同じセンサを使用

世界大会

IMG_0582
  • センサを拡充するためArduino Unoを搭載し、EV3との間で
    I2C的な(正確には違うらしい)通信をさせた
  • Arduinoでは、自作ラインセンサ, 超音波センサ, 赤外線距離センサ, タッチセンサを処理
    (大会では赤外線距離センサ使わず)
  • アームは幅を短くし、回転するブラシを搭載
  • ライントレースには、HiTechnicのカラーセンサ 2個を直線や曲線のトレースに、
    赤外線フォトリフレクタ 2個を直角検知などに使用

Robocup2018

——サッカーライトウェイト

練習機

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  • 東東京ノードに向けて作成(東東京ノードは今回開催されませんでした)
  • フレーム・基板は手作り
  • マイコン:メインSeeeduinoMEGA, サブArduino Micro
  • モーター:Pololu 25D 6V HP
  • オムニ:GTFRobots 半径25mm グレードB
    ※これらマイコン・モーター・オムニは日本大会まで継続
  • IRセンサはPL-IRM2121を使用←使いづらかった

関東ブロック

180107_174719
  • 構成は一つ上のロボットとほぼ同じ
  • フレームのアルミを全てA2017(手加工)にし、一部のフレームにポリカーボネートを採用
  • メイン基板のみelecrowに発注
  • カメラ(OpenMV)を搭載し、ゴールの方向を向き続ける
  • ボールの回転を抑制するゴムを付けてボールを持っていきやすくするアイデアを実現
    しかし、ルールに抵触するということで大会会場で無効化

日本大会

FW
2018日本大会FW2

GK
2018日本大会GK

  • 本体を新造し、フレームにはポリカーボネートを全面的に採用
  • フレーム, カバー, IRセンサの覆いの作成にはレーザーカッタや3Dプリンタを利用
  • IRセンサを、TSSP58038に変更←めちゃくちゃ良い
  • 基板はほぼすべて、ALLPCBに発注
  • 関東に引き続きOpenMVを搭載し、ジャイロセンサとともに姿勢制御に使用

ほぼ毎回骨格から大幅に新造しているのでわかりづらいですが、これらが今まで作ってきたロボットです。
サッカーライトウェイト部門のロボットについては、カメラやジャイロセンサなどについて個々に解説していく予定です。

回路担当のkossanです。
YouTubeに動画を上げました。再生リストへは以下のリンクで

https://www.youtube.com/playlist?list=PLetuJZKXfM0J9_cGeWQuTQiEjsjKSSS95

解説記事はGW中に書こうと思っています


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