SKY Crew Lab

RoboCup Junior(ロボカップジュニア)参加チーム、SKY Crew(スカイクルー)の技術ブログ。
技術の共有・伝達を目的に、ロボットに関するいろいろな情報やガイドを載せていきます。

2017年大会でRescue Line(レスキューライン) 世界3位、2018年大会でSoccer Lightweight(サッカーライトウェイト) 世界総合5位を獲りました!

2018年12月

こんにちは。SYです。今回は要望の多かった敵よけをどうやって行うかについてです。

敵よけって?

そもそも敵よけとはどのようなものかについては、言葉で長々と説明するよりも実際に見てもらったほうが早いと思うので、関東大会での動画をのせておきますね。

簡単にいうと、ボールを持った時にどのように目の前の敵をよけ、シュートに向かうかということです。

ドリブラーがなくても、敵よけをするだけでシュートが入る確率は格段に変わります。

何が必要か

敵よけをうまく行うために必要なものはいくつかあります。

  • カメラ(全方位か前向き)
  • ジャイロセンサやコンパスセンサ
  • 前向きの距離センサ(超音波センサやPSDセンサなど)
  • ボール捕獲センサ
  • キッカー
  • ドリブラー(なくても全然いい)

関東機では、以下の製品を使用しました。

  • カメラ:OpenMV Cam M7
  • ジャイロセンサ:MPU6050
  • 距離センサ:GP2Y0E03
  • ボール捕獲センサ:NJL7302L-F3 (受光素子)、OSG58A3131A(LED)
  • キッカー用ソレノイド:CB1037100

もちろんLightweightなのでドリブラーをのせるほどの重量の余裕はありませんでしたが、Openの方はドリブラーの併用により、よりスムーズに敵よけが行えると思います。

いかにして敵をよけるのか

認識できる敵には大きく分けて二種類あります。

  • ゴール前に居座っている敵(主にGK)
  • ゴールから離れて自機の前にいる敵(主にFW)

1つ目の敵はカメラで認識し、2つ目の敵は距離センサで認識することで、うまく敵をよけることが可能になります。

また、敵よけの流れを簡単にまとめると次のようになります。

  1. ボールを捕捉エリアに入れる(ボール捕獲センサが必要)
  2. ゴール前の敵を事前によける(カメラが必要)
  3. 自機の前にいる敵をよける(ジャイロセンサ、距離センサが必要)
  4. ゴールが空いたらシュート!(キッカーが必要)

1についてはまた別の記事で、2についてはカメラのアルゴリズムのほうの記事で詳しく話したいと思います。

2での動きは、カメラから送られてきたゴールの方向へとロボットの向きを変えながら前進するだけなので、カメラによるゴールと敵の認識さえできればそこまで難しくありません。

ちなみに、ボールへの回り込みを正確にするために、ボールを持っていないときはジャイロで姿勢制御(真正面を向く)、ボールを持っているときや前方近くにあるときはカメラで姿勢制御(ゴールの方向を向く)、というように状況に応じて使い分けています。

次回へつづく。。。

長くなりそうなので今日はここまで。

今回は、敵よけの流れと概要を紹介しました。

次回は3、4の具体的なアルゴリズムを紹介したいと思います。

お楽しみに!

お久しぶりです。ソフト担当のSYです。今回は今後のブログについてです。

次の日本大会まではしばらく時間があり余裕ができたため、これからは関東機のことやそのほか様々なことについて書いていきたいと思います。

今のところ書きたいことがたくさんあるため、優先順位を決めるためのアンケートにご協力お願いします。

もちろんどの順番で書くかを決めるだけなので、いつかは(たぶん)すべての記事を書く予定ですし、忙しさによっては書く順番が左右されるかもしれませんのであしからず。

アンケート


アンケートのご協力ありがとうございました!m(_ _ )m

また次回の記事をお待ちください!(´∀`)ノシ

kossanです。

12/23(日)に行われたロボカップジュニア関東ブロック大会の試合動画をYouTubeにアップしました。以下のリンクからご覧になれます。

再生リスト-RoboCupJunior2019関東ブロック

また、前回もリンクを貼りましたがダイジェスト版の動画も是非ご覧ください。twitterにアップしたものより少しだけ長くなってます(・_・) <(それがどうした)

皆さん、お久しぶりです! 篠川です。

長らく更新が止まっており、申し訳ありません。

12/23(日)に、RoboCupJunior2019 関東大会に出場しました。 本日はその結果報告だけ先にすることにします。

各試合の解説記事も後日出しますので、お楽しみに。

プレゼンテーションシート

ゴール集(動画)

※フルの動画は後ほど公開します

最終結果―1位通過!

参加部門:RoboCupJunior Soccer Lightweight

順位1位

総得点60 - 0
(全試合10-0コールド勝ち)

アウトオブバウンズ:1回

故障:3回

大会の様子

10チームが参加。去年からちょっと減りました。

調整用コートはありませんでした。 各チームでコートのカーペットの一部やゴールをもっていくと、調整で役に立つかもしれません。

用意された試合用コートは2台です。

試合前

準備時間が1時間弱ありました。

コートが2つしかないので混雑するかと思いきや、半分以上のチームが車検に引っ掛かり、てこずっていました。 ルールはしっかり確認して、文句のつけられないものを作りましょう。

今回の記事とはあまり関係がありませんが、参加者がルールをしっかり理解することはとっても大切です。

特に小さな予選の審判はみんながベテランとは限りませんし、ルールをしっかり読み込むことで、新しいアイデアにもつながります。

英語のルールを読むのは大変かもしれませんが、ちょくちょく参照することをお勧めします。

予選

5チームごとのリーグ戦。

試合時間:前半5分、ハーフタイム5分、後半5分

試合間隔(=調整時間):5分弱

決勝進出枠:2チーム(40%)

大変あわただしいので、事前の準備は念入りに。

カメラを積んでいる私たちは、調整がてんやわんやで大変でした。

早く済ませる工夫が必要ですね。

タイムテーブル:
IMG_20181223_092359_2

※決勝トーナメントの写真は後ほどアップします

昼休み

そんなものはない

決勝トーナメント

4チームでトーナメント。 3位決定戦も決勝戦と同時に行われました。

試合時間:前半10分、ハーフタイム5分、後半10分

※同点の場合には2分―コートチェンジ―2分のサドンデス、それでも無得点なら1vs1で2分、最後はコイントスとのことです

試合間隔:1時間弱

試合前に長めの猶予があり、オープン(2チーム参加)の試合時間となっていましたが、その間は調整に余りの1コートを使えました。

今回のロボットの特徴

相手ロボットの2人抜きとか2台の入れ替わりでマカオシュートへの反撃とか、新しいことが今回はたくさんできました。

それぞれ詳しく記事を書いていく予定です。僕もちょっと楽しみ。

忙しくて更新が止まることもありますが、どうか長い目で見守ってください。

IMG_2880 (1)

↑このページのトップヘ