SKY Crew Lab

RoboCup Junior(ロボカップジュニア)参加チーム、SKY Crew(スカイクルー)の技術ブログ。
技術の共有・伝達を目的に、ロボットに関するいろいろな情報やガイドを載せていきます。

2017年大会でRescue Line(レスキューライン) 世界3位、2018年大会でSoccer Lightweight(サッカーライトウェイト) 世界総合5位を獲りました!

カテゴリ: 自己紹介

kossanです。
今までにSKY Crewが作ってきたロボットについて、さらっと解説します。

Robocup2017

——レスキューライン

東東京ノード

2017東東京機
  • LEGO MINDSTORMS EV3で作成
  • 足回りは前はゴムタイヤ、後ろはオムニホイールを使用
  • HiTechnicのカラーセンサをボール検出センサとして使うとともに、
    リンク機構を搭載してタッチセンサとしても利用
  • ライントレースにはEV3のカラーセンサ 3個を使用

関東ブロック

2017関東機

(画質悪くてすみません)

  • LEGO MINDSTORMS EV3メインで新造
  • LEGOのタッチセンサを分解し、その部品を使ってマイクロスイッチをEV3につなげて使用
  • 坂バンプを乗り越える機構を搭載(結果使わず)
  • ライントレースにはHiTechnicのカラーセンサ 2個を使用

日本大会

IMG_3406
  • LEGO MINDSTORMS EV3メインで新造
  • マイクロスイッチの数を増やしつつ、EV3の入力ポート2個のみにつなぎ分けた
  • 横に大きく展開するアームで被災者を救出(避難ゾーンに障害物無くて本当に助かった)
  • 坂バンプを乗り越える新たな機構を搭載 (またも使わず)
  • ライントレースには関東と同じセンサを使用

世界大会

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  • センサを拡充するためArduino Unoを搭載し、EV3との間で
    I2C的な(正確には違うらしい)通信をさせた
  • Arduinoでは、自作ラインセンサ, 超音波センサ, 赤外線距離センサ, タッチセンサを処理
    (大会では赤外線距離センサ使わず)
  • アームは幅を短くし、回転するブラシを搭載
  • ライントレースには、HiTechnicのカラーセンサ 2個を直線や曲線のトレースに、
    赤外線フォトリフレクタ 2個を直角検知などに使用

Robocup2018

——サッカーライトウェイト

練習機

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  • 東東京ノードに向けて作成(東東京ノードは今回開催されませんでした)
  • フレーム・基板は手作り
  • マイコン:メインSeeeduinoMEGA, サブArduino Micro
  • モーター:Pololu 25D 6V HP
  • オムニ:GTFRobots 半径25mm グレードB
    ※これらマイコン・モーター・オムニは日本大会まで継続
  • IRセンサはPL-IRM2121を使用←使いづらかった

関東ブロック

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  • 構成は一つ上のロボットとほぼ同じ
  • フレームのアルミを全てA2017(手加工)にし、一部のフレームにポリカーボネートを採用
  • メイン基板のみelecrowに発注
  • カメラ(OpenMV)を搭載し、ゴールの方向を向き続ける
  • ボールの回転を抑制するゴムを付けてボールを持っていきやすくするアイデアを実現
    しかし、ルールに抵触するということで大会会場で無効化

日本大会

FW
2018日本大会FW2

GK
2018日本大会GK

  • 本体を新造し、フレームにはポリカーボネートを全面的に採用
  • フレーム, カバー, IRセンサの覆いの作成にはレーザーカッタや3Dプリンタを利用
  • IRセンサを、TSSP58038に変更←めちゃくちゃ良い
  • 基板はほぼすべて、ALLPCBに発注
  • 関東に引き続きOpenMVを搭載し、ジャイロセンサとともに姿勢制御に使用

ほぼ毎回骨格から大幅に新造しているのでわかりづらいですが、これらが今まで作ってきたロボットです。
サッカーライトウェイト部門のロボットについては、カメラやジャイロセンサなどについて個々に解説していく予定です。

SKY Crew公式ブログ始めました
SKY Crew_ロゴ


SKY Crewって誰?
→2017年大会にレスキューラインで出場して世界大会3位取りました
→2018年大会はサッカーライトウエイトに転向し、ジャパンで3位取りました
そんなチームです
今まで広報に力入れてこなかったので、これからブログ・twitter等でよろしくお願いします

メンバーはハード1人、回路1人、ソフト2人、合計4人です。メンバー紹介は後程。

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